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2011年11月11日 (金)

二足歩行の恐怖

皆の者、大儀。
コンピュータ制御に興味あるものが一度は手にかけたくなる代物、ロボット制御。
その大きな誘惑のもとは二足歩行ではなかろうか。
一般的なロボットシステムは金がかかりすぎて道楽でやるレベルでない。
数千円で遊べるものとして、タミアのロボットクラフトシリーズなんかどうだろう。
メカダチョウなんかはわりかし二足歩行っぽい。
わしは、このCAM-10にマイコンPIC12F675を実装し改造してみた。
ネットで見ても、意外に誰もやってなさそうだ。
そんな暇人はおらんなw
ならば、わしがやろう。
こやつ役にはたたんが、酒で酔っ払ったようにふらつきながら歩く姿は中々哀愁をそそる。
モータ一個、内部カムで左右の足・腕・首を動かしているのだから驚きである。
よくできた代物だ。
既に改造完成まじかなので、報告しておこう。
動作仕様は、定番の家電リモコンで受信するたびに、前進(緑点灯)・停止(赤点灯)・後進(オレンジ点灯)の繰り返しで、人工知能は。。。
ない!
PWM制御を使えば、速度調整は可能だがそこまでやる予定も。。。
ない!
ソフトウェアやHW構成はわかっているのだが懸念はある。
1.基盤のコンパクト化(CAM-10の単5電池が入るお腹の中に回路を実装したい)
2.電源のコンパクト化(電池を後ろに背負わせたいが重いとひっくり返ってしまう)

1.は写真を見てもわかるようにどうにかクリアできそうだ。
マイコンとTA7291Pの空中配線、違いのわかる大人の配線だ。
2.については単5電池2個(3V)で、モータ駆動電圧・ロジック電圧をまかなおうと魂胆だったが暴走する。
モータを前進・後進させると、マイコンがCPUリセットされるような感じだ。
いわゆる過電流による電圧降下が問題なのか?
ロジック系とモータ駆動電源を分離すると正常に動作する。
なんか、いつも同じ問題で止まってる気がするわい。
知り合いの武将omo殿の諫言では、モータ駆動電源とロジック電源が同じでも問題なく動くとな。
果てして真相はいかに。
Cam10_1_1_4  Pr11_6  

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