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2011年11月25日 (金)

二足歩行の恐怖 その2

ボタン電池とコイン電池の記述がすべて逆になっていたので訂正。
許してたもれ。11/11/26
皆の者、大儀。
前回着手したCAM-10の制御がとりあえず完了したので報告しておこう。完成の動画はこれだ。
マイコンリセットの問題だが、TA7291P/マイコン/赤外線受光素子/LED/モータ負荷の消費電流合計と、おおもとの電源パワーとに因果関係があるようだ。
通常、TA7291Pを使う武将達は、ロジック電源とモータ電源は分離方式でやっとる。
モータのノイズをマイコン側に影響させたくないからであるな。
しかしながら、今回電源を2系統にすると追加電池重量分だけCAM-10の歩行バランスが難しくなるのが目に見えている。
このトレードオフが難しかったが、知り合いの武将omo殿のテストでどうにか解決したわい。
以下は、電源1系統の場合のテスト結果
・ボタン電池x3個(4.5V) ⇒ ○
・ボタン電池x2個(3V) ⇒ × 最初に数秒動いたがすぐに止まる
・コイン電池x1個(3V) ⇒ × 全く動作せず
・単5電池(アルカリ)x2個(3V) ⇒ ○
・単5電池(アルカリ)x3個(4.5V) ⇒ × マイコンリセットや暴走

よって重量バランスを考慮し、ボタン電池x3個を採用する。
ボタン電池はモータなどの大容量負荷に適さないのはわかっているんだが、所詮遊びなので電池の消耗交換は考えないようにする。
もし、長時間動かしたいということなら、いらなくなった携帯電話などのACアダプタで電源供給させ、軽めのケーブルを引きずりながら動かすのがいいだろう。
そうすっと、次に述べる電池ボックスなんて面倒なことを考えなくていいしな。

秋葉原などで、ボタン電池固定用の電池ボックスがあるようだがこれが結構高価なのだ。
しかし、この問題もomo殿の案で無事解決。
omo殿の方式は、
1.単5電池ボックスを1個用意、加工を考えるとx1がいい
2.ニッパで横切りにして半分半分にする
3.電池を直列にした状態で、ばねで少し押されるような位置を決め、接着剤で固定
できあがり!背中の写真を見てもらうと言いたいことがわかるであろう。この方法は簡単だが実に素晴らしい!

なお、背中の下に秘密のシールが張ってあるが、実はこの下には穴があいている
モータからの線だしは、もともと腹の中の単5電池の接点から取れるんだが、改造過程で線をちぎってしまったw
しかたないので、後ろから穴をあけ、おおもとのモータから線を取り出すことができたわけだ。余計な仕事を作ってしまったわい。
もし、やってみたい武将や姫がいたら、間違ってもモータ接点の線だけは切らないようにするべし。

最後にソフトの話をしよう「PRJ11_2.C」をダウンロード
実装する機能として、赤外線リモコン押下のたびに以下をサイクリックに繰り返す。
ちなみにomo殿のコロンビア(懐かしい)のリモコンでは動作しなかったとか。。。
まぁほとんどのリモコンで大丈夫じゃなかろうかのぅ。
mode1:前進モード(青LED点滅、モータフル回転)
mode2:ブレーキモード(赤LED点滅)
mode3:後退モード(逆転制御を追加、フル回転で後退するとバランスが悪いのでPMW駆動でスピードを下げながら)
mode4:ブレーキモード(赤LED点滅)
mode5:武者震いモード(貧乏ゆすり?)
mode6:スリープモード(モータ停止とLED消灯、マイコンはスリープ。。。ではない!)

また今後のソフト機能追加として、
学習機能を追加予定
上記モードの状態と各モードの経過時間をEEPに保存しておく。
電源投入時に赤外線を受信したと判断したら、記録した状態遷移を経過時間分再生させてゆく。
これだけ、ものが小さいともうHWも追加できないだろうから、これを対応したらこのプロジェクトは完了だな。

今回はスーパー武将omo殿の協力無しには、達成できなかったであろう。
執着至極。

Ts3s0138_4 Ts3s0142 Ts3s0141

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コメント

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ううう
しばらく見てなかったらこれだw
記念にとっとこうw

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