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2008年3月12日 (水)

サーボよ、おまえは何考えている?

皆の者、大儀である。しばらくごぶさたであった。近頃ようやっと暖かくなってきて、寒がりやのわしにはうれしいかぎりである。さて昨今、とある武将の依頼でサーボモータの制御を始めたはいいが、またしても期待どうりに動かぬw。これだ。プログラムではCENTER→左MAX→右MAX→またCENTERと繰り返して角度変更後、4秒間ぐらい位置をキープしているのになぜか首がふれまくっておる。と思うとある時はピタっと止まっているのがわかるであろう。一般にマイコンからサーボのデータ線にパルスデータを直接送り、期待する角度で止めるにはDuty比を変えればいいらしい。サイトでいろいろ調べてみると、パルス幅はだいたい16msぐらいで、CENTER位置にくるにはDuty幅1.5msぐらいにするとある。で、CENTER±0.5msでDuty幅を変更すると、左右のMAX角度に変わるらしい。しかし、サーボによってチューニングが必要ともあり、おそらく微妙なDuty設定で変わるのかなと思われる。この辺、詳しい武将がいれば教えてくだされ。ちなみに使ったサーボはこれだ。おそらく一番安いサーボではないかと思われる。もしかするとやすもんだからか。。。

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コメント

サーボモータはよくわからんが、ステッピングモータと違って、フィードバックがかかるので、そのあたりの制御系の話ではないかと思う。なので、フィードバックの何がしかの信号があって、その信号でモーターに加えるパルスか信号かを変化させるのではないだろうか?

なんだかよくわからないけど一つだけ
とりあえず買い直しですなこりゃ
定期的に物を買いに行かないと・・・

おひさしゅうござる
19日はしおしお殿の元へ出陣致すのでよろしゅうお頼み申す
実はまだおちがおる
とりあえず、信号波形見ようとして、久しぶりにロジアナ入れたら5Vを拾えない(泣き)
プローブが壊れたか。。。


ロジアナを個人で持っているとなっ?!
かなりマニアック!

ロジアナとは言ってもヤフーの中古オークションでGETした3000円ものです。しかもロジアナのプローブは既にとられていて使えないのですが、オシロ機能が一緒についているので、1000円のやすもんプローブだけ買ってきてつけてやりました。

それにしても、マニア

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